"Contor" := "Contor" + 1;
IF "Contor" > 999 THEN
    "Contor" := 0;
END_IF;

// Regulator PID pentru un  sistem de ordinul I 
// De pe diagrama rezulta un raport intre intrare si iesire de k=0.1
// Vom folosi deci in loc de "y" ---- "y_mcc"/(64*0.1) adica "y_mcc"/6

IF "mod" = 1 THEN
    "e" := INT_TO_REAL("r") - "y_mcc" / 6;
    "inte" := "inte" + "e" * "Te";
    "deriv" := ("e" - "e_v") / "Te";
    "u_mcc" := REAL_TO_INT("Kp" * "e" + "Ki" * "inte" + "Kd" * "deriv") * 64;
    IF "u_mcc" > 32000 THEN
        "u_mcc" := 32000;
    END_IF;
    IF "u_mcc" < 0 THEN
        "u_mcc" := 0;
    END_IF;
    "e_v" := "e";
    "y_v" := "y_mcc" / 6;
    "u_scal" := REAL_TO_INT("u_mcc" / 160);
    "y_scal" := REAL_TO_INT("y_mcc" / 30);
    "r_scal" := REAL_TO_INT("r" / 5);
END_IF;

// Comanda rampa
IF "mod" = 2 THEN
    "u_mcc" := "u_mcc" + 10;
    IF "u_mcc" > 32000 THEN
        "u_mcc" := 0;
    END_IF;
    "u_scal" := "u_mcc" / 320;
    "y_scal" := REAL_TO_INT("y_mcc" / 320);
    "r_scal" := REAL_TO_INT("r" / 5);
END_IF;

// Comanda treapta

IF "mod" = 3 THEN
    IF "Contor" > 500 THEN
        "u_mcc" := 31000;
    ELSE
        "u_mcc" := 0;
    END_IF;
    "u_scal" := "u_mcc" / 320;
    "y_scal" := REAL_TO_INT("y_mcc" / 320);
    "r_scal" := REAL_TO_INT("r" / 5);
END_IF;

"mod" := 0;
"Contor" := 0;
"Kp" := 0.1;
"Ki":= 1.8;
"Kd":= 0.01;
"r":= 300;
"r_scal" := 0;
"e" := 0;
"e_v" := 0;
"y" := 0;
"y_v" := 0;
"r" := 400;
"y_scal" := 0;
"inte":= 0;
"deriv":= 0;
"u":= 0;
"u_scal":= 0;
"Te" := 0.1;